freeRTOS como base para programação multiplataforma: Com Arduino e STM32

O livro apresenta um estudo sobre sistemas operacionais de tempo real e de plataformas de desenvolvimento de programação multitarefa com RTOS, com um enfoque da definição e implementação visando reaproveitamento de código e portabilidade entre plataformas de hardware.

Atenção
Este material pode ser superficial se o que você busca é conhecimento sobre freeRTOS ou uma abordagem do tipo Livro de Receitas. Se este é o seu caso (simplesmente aprender o FreeRTOS), recomendo o meu livro Programando Multitarefa na prática: Utilizando a linguagem C/C++, freeRTOS e Arduino (Segunda Edição)>, que cumprirá o objetivo de ensinar sos conceitos básicos do freeRTOS e em boa medida o aspecto prático

Agora se estiver interessado em como usar este sistema como base para um código reutilizável e portável entre várias plataformas, a presente obra vai mostrar um exemplo prático, que irá ilustrar como separar o código dependente de plataforma do independente e como o RTOS (ou algum outro tipo de Sistema operacional) auxilia nesta tarefa ao disponibilizar funções multiplataforma para gerencia a execução das tarefas, temporizações, filas, etc. Ao final são anexados todos os códigos fontes nas duas plataformas, para permitir uma inspeção do resultado da estratégia proposta.

A base teórica para sistemas embarcados e sistemas operacionais, assim como a escolha do freeRTOS é apresentada, contribuindo muito para aqueles que não tem familiaridade com estes conceitos.

Explicações sobre as duas plataformas (Arduíno e STM32) introduzem a escolha do kit de desenvolvimento STM32F411E-Discovery da ST Microeletronics e a montagem de hardware baseado no Arduino Mega, que teria os mesmos recursos de hardware.

Utiliza-se também, em ambas as plataformas, o módulo WiFi ESP8266 a Espressif, amplamente utilizado em projetos makers e profissionais. A integração com esta é feita através de comandos AT, implementado nas duas plataformas.
Com este módulo, leituras de giroscópio lidos dos sensores presentes nos dois hardwares (chamados aqui de plataformas), são enviadas via comandos GET HTTP para um servidor com PHP, que salva os dados em arquivos em disco (mas poderia ser um banco de dados relacional, NOSQL, etc).
Um script simples é adicionada neste livro, como exemplo de um cenário inicial de exemplo que pode ser trocado para outros protocolos para IoT, por exemplo.
O valor deste livro é que ele mostra o uso de multitarefas e de APIS do RTOS como base para possibilitar a implementação de código mais genérico, separando a parte específica de plataforma daquela que independente do hardware, por definir as ações que são desejadas e não a forma como este hardware ou aquele irá implementá-lo.
O código ilustrativo é apresentado, compondo aproximadamente 4/5 da quantidade de página e tem o valor de não deixar o leitor sem verificar como se poderia implementar estes sistemas multiplataforma em suas aplicações.